在马来西亚成立公司的步骤、所需文件、法律要求及注册流程如下：

确定公司类型和名称：

确定公司类型，如私人有限公司（Sdn Bhd）或公众有限公司（Bhd）。私人有限公司是外国投资者常选择的形式。

向马来西亚公司委员会（SSM）申请公司名称的预先核准。提交表格13A并支付30林吉特的费用。如果名称获得批准，将保留3个月时间用于完成注册。

准备必要文件：

公司章程：规定公司名称、经营目的、拟登记的授权资本金额（如有）、股份总额，以及公司内部管理和业务经营的规则。

合规声明：确认公司将遵守马来西亚的法律和法规。

法定声明：由拟被委任为董事的人员在被委派为董事之前或由公司设立之前的发起人出具。

每位董事和公司秘书的身份证明文件：马来西亚身份卡复印件或被委任为董事的非马来西亚人的护照复印件。

公司注册地址证明：提供租赁合同或产权证明，证实注册地址的真实性。

法律要求：

每个在马来西亚注册的公司必须至少有一名马来西亚居民作为董事。该人士必须年满18岁，近五年没有被定罪或监禁，没有破产的可能性。

公司必须有至少一位秘书，公司秘书必须是一名其主要居住地或唯一居住地在马来西亚的已成年的自然人。

提交注册申请：

线上注册：通过马来西亚公司委员会提供的马来西亚在线商业注册门户网站进行。需要创建一个Ezbiz用户帐户，填写相关表格并支付注册费用。

线下注册：提交三个拟议的企业名称，填写PNA42等表格，并持身份证及上述表格前往SSM总办事处办理手续。

等待审批和领取证书：

提交申请后，等待马来西亚公司委员会的审批。审批过程可能需要几周到几个月的时间，具体取决于文件的完整性和是否存在任何合规问题。

一旦注册成功，公司将收到公司注册证书和其他必要的官方文件。这些文件是公司合法运营的重要凭证。

税务注册和开设银行账户：

完成公司注册后，还需向税务局进行税务注册，了解相关的税务义务和申报流程。

在马来西亚的银行开设一个公司基本账户，用于管理公司的财务事务。